FastDDS 食用说明

1. 下载安装

1. 安装 FastDDS

前往官网进行下载安装或点击链接直接下载官网下载
在 Windows 系统中安装之前，首先需要安装 Visual Studio 和 VC++库
我这边下载的是 eProsima Fast DDS 版本
安装时添加环境变量的选项需要选中
安装目录下的 lib 和 include 文件夹中的内容就是我们需要的

2. 安装 FastDDS-Gen

首先安装 JDK 和 Gradle
- Gradle 可以前往官网下载官网 Release 页面
- 我这边下载的是 complete 版本， 7.5.1 的
- 下载完后解压，然后把目录下的bin文件夹加入环境变量就可以使用了，可以进cmd运行gradle -v查看是否配置成功
git 下载 FastDDS-Gen 源码git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.git
进入目录后输入gradle assemble等待安装完成即可。
最后将FastDDS-Gen目录下的scripts路径加入环境变量即可

2. 在 QT 中使用

数据类型

新建一个 QT 项目，使用cmake和MSVC
在 CMakeLists.txt 中加入如下代码：

# cmake的最低版本 cmake_minimum_required(VERSION 3.12.4) if(NOT CMAKE_VERSION VERSION_LESS 3.0) cmake_policy(SET CMP0048 NEW) endif() # 项目名，QT已经自动配置了，这里可以不需要 project(DDSHelloWorld) # 这里添加你的fastdds安装目录即可，要加引号 set(CMAKE_PREFIX_PATH "D:/Code/eProsima/fastrtps 2.8.0") # Find requirements if(NOT fastcdr_FOUND) find_package(fastcdr REQUIRED) endif() if(NOT fastrtps_FOUND) find_package(fastrtps REQUIRED) endif() # Set C++11 include(CheckCXXCompilerFlag) if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_COMPILER_IS_CLANG OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") check_cxx_compiler_flag(-std=c++11 SUPPORTS_CXX11) if(SUPPORTS_CXX11) add_compile_options(-std=c++11) else() message(FATAL_ERROR "Compiler doesn't support C++11") endif() endif() # 引入Include路径 include_directories("D:/Code/eProsima/fastrtps 2.8.0/include")

Qt6.4.0 中默认使用的是 C++17 ，因为 FastDDS 官方文档写的是 C++11 ，因此可以改成 C++11 。当然你要用 17 应该也行？
之后在目录下新建 HelloWorld.idl 文件，并写入：

struct HelloWorld { unsigned long index; string message; };

cmd 进入项目目录，输入fastddsgen HelloWorld.idl等待文件生成
如果提示没有cl.exe需要把msvc的cl.exe所在路径加入环境变量_{(可以用Everything进行查找)}
生成的文件结构如下：

- 项目目录 - HelloWorld.cxx: HelloWorld类型定义。 - HelloWorld.h: HelloWorld.cxx的头文件。 - HelloWorldPubSubTypes.cxx: HelloWorld类型的序列化和反序列化代码。 - HelloWorldPubSubTypes.h: HelloWorldPubSubTypes.cxx的头文件。

2. 发布者

首先下载 HelloWorld 文件： HelloWorldPublisher.cpp
有关代码解释可以阅读：官方文档，写的很详细
为了便于阅读，我将其拆分为头文件和 cpp 文件

Last modified: 16 十一月 2023